公开(公告)号：CN110422244A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910828393.8

申请日：2019-09-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王刚 ,  刘晓平 ,  赵云龙 ,  王怀江 ,  王煜宸

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种新型结构的爬行机器人，属于特种机器人领域或应用小型机器人领域。该机器人包括前车体模块、俯仰转动模块和后车体模块，前车体模块和后车体模块结构相同，并通过俯仰转动模块连接。前/后车体模块的结构均包括支护装置、驱动组件和吸附组件。该机器人采用类生物蠕动爬行的尺蠖运动方式，当前车体模块运动时后车体模块通过吸附组件吸附于墙壁上，俯仰转动模块被拉伸到一定距离后，后车体模块运动，前车体模块吸附于墙壁上。以此该爬行机器人依靠前、后车体模块间的相对运动完成了机器人的整体移动。本发明增加了机器人运动稳定性，安全可靠，具有灵活性，增加了吸附力，承载力大大增加。

公开(公告)号：CN110422244B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201910828393.8

申请日：2019-09-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王刚 ,  刘晓平 ,  赵云龙 ,  王怀江 ,  王煜宸

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种新型结构的爬行机器人，属于特种机器人领域或应用小型机器人领域。该机器人包括前车体模块、俯仰转动模块和后车体模块，前车体模块和后车体模块结构相同，并通过俯仰转动模块连接。前/后车体模块的结构均包括支护装置、驱动组件和吸附组件。该机器人采用类生物蠕动爬行的尺蠖运动方式，当前车体模块运动时后车体模块通过吸附组件吸附于墙壁上，俯仰转动模块被拉伸到一定距离后，后车体模块运动，前车体模块吸附于墙壁上。以此该爬行机器人依靠前、后车体模块间的相对运动完成了机器人的整体移动。本发明增加了机器人运动稳定性，安全可靠，具有灵活性，增加了吸附力，承载力大大增加。