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公开(公告)号：CN116985116A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310597855.6
申请日：2023-05-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法，属于机器人遥操作领域，包括：构造用于描述虚拟场景中障碍物位置点、起点和终点的集合；根据虚拟场景信息构建地图，并对地形进行人工势场法建模，获得机械臂末端可行的遥操作控制路径；重复计算路径上单位间隔点与障碍物之间最短距离，并以该点为管道的中心构建虚拟管道；基于构建的虚拟管道设定预警管道，并基于人工势场法生成虚拟力；利用操作做控制机械臂末端，并获取机械臂末端与虚拟管道间的关系，计算得到该位置处的受力情况。根据本发明实施例提供的技术方案，可在改变机械臂遥操作环境中障碍物的情况下，实现对虚拟夹具模型的重构实现对操作人员更加精确引导。
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