公开(公告)号：CN111442756B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202010264225.3

申请日：2020-04-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 吴慧慈 ,  尉志青 ,  付千龙 ,  詹玉梁 ,  庄京卢 ,  朱佳琳 ,  张锐

IPC: G01C1/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于激光阵列测量无人机抖动角的方法及装置，方法包括：获取摄像机垂直于地面拍摄无人机飞行过程中投影到地面的激光点得到的多帧图像，无人机底部预先安装有激光阵列；激光阵列包含至少三个不同朝向的激光笔；针对每帧图像，确定该帧图像中各个激光点的像素坐标，并将像素坐标转换为激光点的地面坐标；针对每帧图像，基于该帧图像中各个激光点的地面坐标、预先测量的激光笔之间的角度，确定摄像机拍摄该帧图像时无人机所处位置；根据拍摄每帧图像时无人机所处位置与目标激光点之间的相对位置，确定拍摄每帧图像时无人机的抖动角，目标激光点为选定的目标激光笔发射的激光点。降低了测量成本，且提高测量抖动角的准确度。

公开(公告)号：CN111442756A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010264225.3

申请日：2020-04-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 吴慧慈 ,  尉志青 ,  付千龙 ,  詹玉梁 ,  庄京卢 ,  朱佳琳 ,  张锐

IPC: G01C1/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于激光阵列测量无人机抖动角的方法及装置，方法包括：获取摄像机垂直于地面拍摄无人机飞行过程中投影到地面的激光点得到的多帧图像，无人机底部预先安装有激光阵列；激光阵列包含至少三个不同朝向的激光笔；针对每帧图像，确定该帧图像中各个激光点的像素坐标，并将像素坐标转换为激光点的地面坐标；针对每帧图像，基于该帧图像中各个激光点的地面坐标、预先测量的激光笔之间的角度，确定摄像机拍摄该帧图像时无人机所处位置；根据拍摄每帧图像时无人机所处位置与目标激光点之间的相对位置，确定拍摄每帧图像时无人机的抖动角，目标激光点为选定的目标激光笔发射的激光点。降低了测量成本，且提高测量抖动角的准确度。