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公开(公告)号：CN114948586B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210470535.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种下肢康复机器人的人机系统运动学参数辨识及控制方法，实现了下肢康复机器人使用过程中对使用者下肢参数的自动测量和对使用者下肢状态的控制，包括：利用固定在下肢的倾角传感器读取下肢姿态并控制机器人带动使用者下肢运动，在运动过程中实时采集数据进行人机运动学参数的辨识计算；建立关节空间和训练空间的映射关系；根据建立好的映射关系对将预设好的人体下肢运动轨迹映射为下肢康复机器人的运动轨迹，通过对下肢康复机器人进行位置控制带动使用者下肢进行康复训练，最后通过无模型控制方法控制人体下肢达到指定位置，消除映射关系不准确带来的影响。本发明实现了下肢康复机器人使用过程中对人体下肢姿态的准确控制。
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公开(公告)号：CN114948586A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210470535.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种下肢康复机器人的人机系统运动学参数辨识及控制方法，实现了下肢康复机器人使用过程中对使用者下肢参数的自动测量和对使用者下肢状态的控制，包括：利用固定在下肢的倾角传感器读取下肢姿态并控制机器人带动使用者下肢运动，在运动过程中实时采集数据进行人机运动学参数的辨识计算；建立关节空间和训练空间的映射关系；根据建立好的映射关系对将预设好的人体下肢运动轨迹映射为下肢康复机器人的运动轨迹，通过对下肢康复机器人进行位置控制带动使用者下肢进行康复训练，最后通过无模型控制方法控制人体下肢达到指定位置，消除映射关系不准确带来的影响。本发明实现了下肢康复机器人使用过程中对人体下肢姿态的准确控制。
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