公开(公告)号：CN119347764A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411647350.7

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张浩 ,  秦诗泽 ,  李晓琪 ,  于广威 ,  赵剑 ,  杨泽林 ,  李通通

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端接触式定位方法，属于机械臂定位识别技术领域。该方法通过划分目标采样区域，控制机械臂自主运动轮询目标采样点，靠近待操作对象并通过末端力传感器判断是否与待操作对象接触从而在目标区域中标记出待操作对象位置和深度信息，当轮询完成后能够形成待操作对象的位置区域范围，从而完成对待操作对象的定位。本发明可以实现在环境复杂难以获得待操作对象所在区域信息、无视觉实施条件且对待操作对象信息了解较少的多工况下，准确获取待操作对象的轮廓和深度信息。

公开(公告)号：CN115642837A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210664809.9

申请日：2022-06-13

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 杨泽林 ,  张浩 ,  李通通 ,  赵剑 ,  杨涛 ,  杜宝森

IPC: H02P8/14 ,  H02P8/20 ,  H02K11/33 ,  H02K11/20 ,  H02K37/24 ,  H02K7/116 ,  F16H37/12 ,  B64G1/66

Abstract: 本发明公开了一种步进电机锁紧机构驱动控制系统，包括：重复锁紧机构和控制驱动系统；其中，所述控制驱动系统包括步进电机、第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关、第四限位开关和控制驱动单元；所述控制驱动单元采集到所述第一限位开关和所述第二限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构锁紧到位；所述第三限位开关和所述第四限位开关互为冗余备份，所述第三限位开关和所述第四限位开关均与所述重复锁紧机构相连接；所述控制驱动单元采集到所述第三限位开关和所述第四限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构解锁到位。本发明保证了锁紧的稳定性。

公开(公告)号：CN114800491A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210333465.3

申请日：2022-03-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李通通 ,  杨涛 ,  杨泽林 ,  杜宝森 ,  赵剑 ,  张浩 ,  王燕波

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种冗余机械臂零空间避障规划方法，属于机械臂避障设计领域；利用机械臂零空间的旋转轴和臂形角的参考平面建立臂型面坐标系AX′Y′Z′；将障碍物进行三维建模，利用机械臂基坐标系BXYZ与障碍物的空间关系，将障碍物向臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面投影；利用机械臂基坐标系BXYZ与臂型面坐标系AX′Y′Z′的空间关系，将障碍物在机械臂基坐标系BXYZ内的投影转化到臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面内；上述三维模型简化为二维空间后，利用臂形角与障碍物的二维几何关系进行避障计算；本发明将三维空间简化为二维空间，包括障碍物的简化以及避障空间的简化，计算量大大降低。

公开(公告)号：CN115826432A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211442038.5

申请日：2022-11-15

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张浩 ,  杨泽林 ,  杨涛 ,  赵剑 ,  李通通 ,  杜宝森

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种用于空间机械臂系统的控制器驱动器半物理仿真验证系统，包括：实物系统和仿真系统；实物系统包括：空间机械手控制器、关节驱动器和关节单机；仿真系统包括：控制器模拟模块、关节驱动器模拟模块和Vrep机械臂仿真模块，分别用于模拟空间机械手控制器、关节驱动器和关节单机的相关功能；关节驱动器模拟模块，用于模拟关节驱动器的相关功能；Vrep机械臂仿真模块，用于模拟关节单机的相关功能。本发明旨在解决空间机械臂系统各分系统高耦合度带来的功能验证难度，设计分系统的仿真软件与相应硬件以及仿真模型搭建起多个半物理仿真子系统，从而完成完整控制系统的功能解耦，各子系统具备独立调试以及联合调试的能力。

公开(公告)号：CN115642837B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202210664809.9

申请日：2022-06-13

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 杨泽林 ,  张浩 ,  李通通 ,  赵剑 ,  杨涛 ,  杜宝森

IPC: H02P8/14 ,  H02P8/20 ,  H02K11/33 ,  H02K11/20 ,  H02K37/24 ,  H02K7/116 ,  F16H37/12 ,  B64G1/66

Abstract: 本发明公开了一种步进电机锁紧机构驱动控制系统，包括：重复锁紧机构和控制驱动系统；其中，所述控制驱动系统包括步进电机、第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关、第四限位开关和控制驱动单元；所述控制驱动单元采集到所述第一限位开关和所述第二限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构锁紧到位；所述第三限位开关和所述第四限位开关互为冗余备份，所述第三限位开关和所述第四限位开关均与所述重复锁紧机构相连接；所述控制驱动单元采集到所述第三限位开关和所述第四限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构解锁到位。本发明保证了锁紧的稳定性。

公开(公告)号：CN118682812A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410848704.8

申请日：2024-06-27

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李晓琪 ,  秦诗泽 ,  于广威 ,  张浩 ,  赵守军

IPC: B25J18/02

Abstract: 本发明公开了一种卷轴式可伸缩机械臂系统，包括：卷轴式可伸展装置和末端装置；其中，所述卷轴式可伸展装置和所述末端装置相连接。本发明提供小安装空间的可伸缩机械臂系统，以解决现有技术中可伸缩机械臂收拢后体积较大，无法安装于受限狭小空间的问题。

公开(公告)号：CN114800491B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202210333465.3

申请日：2022-03-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李通通 ,  杨涛 ,  杨泽林 ,  杜宝森 ,  赵剑 ,  张浩 ,  王燕波

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种冗余机械臂零空间避障规划方法，属于机械臂避障设计领域；利用机械臂零空间的旋转轴和臂形角的参考平面建立臂型面坐标系AX′Y′Z′；将障碍物进行三维建模，利用机械臂基坐标系BXYZ与障碍物的空间关系，将障碍物向臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面投影；利用机械臂基坐标系BXYZ与臂型面坐标系AX′Y′Z′的空间关系，将障碍物在机械臂基坐标系BXYZ内的投影转化到臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面内；上述三维模型简化为二维空间后，利用臂形角与障碍物的二维几何关系进行避障计算；本发明将三维空间简化为二维空间，包括障碍物的简化以及避障空间的简化，计算量大大降低。