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公开(公告)号：CN114408012B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210111587.8
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种助力运载手推车重心自平衡方法及系统，方法包括：获取手柄处竖直方向上实时的力学信号并转换成力学模拟量信号输出至主控系统；获取实时姿态倾角；主控系统根据力学模拟量信号和车姿态倾角计算分析判断手推车重心位置并给出控制策略；根据控制策略控制手推车供电电池及相关配重模块沿着手推车纵向移动，调整手推车重心位置。系统包括安装在手柄杆上的压力传感手柄、位姿传感器、主控系统和平衡装置。驱动所述平衡移动装置，所述手推车供电电池及相关配重模块得以沿着所述手推车纵向移动。方法及系统的配重安排能节省内部空间，避免额外增加配重，控制整车重量，提高运载效率，有效减少体能损耗，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114408012A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210111587.8
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种助力运载手推车重心自平衡方法及系统，方法包括：获取手柄处竖直方向上实时的力学信号并转换成力学模拟量信号输出至主控系统；获取实时姿态倾角；主控系统根据力学模拟量信号和车姿态倾角计算分析判断手推车重心位置并给出控制策略；根据控制策略控制手推车供电电池及相关配重模块沿着手推车纵向移动，调整手推车重心位置。系统包括安装在手柄杆上的压力传感手柄、位姿传感器、主控系统和平衡装置。驱动所述平衡移动装置，所述手推车供电电池及相关配重模块得以沿着所述手推车纵向移动。方法及系统的配重安排能节省内部空间，避免额外增加配重，控制整车重量，提高运载效率，有效减少体能损耗，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114275029A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210018433.4
申请日：2022-01-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多维力检测人机交互手柄及助力手推车，手柄包括手柄主体和压力传感器。手柄主体与手柄端部通过拉压力传感器连接，在手柄主体的外侧均布安装有多个薄膜压力传感器，安全保护件穿过手柄主体和手柄端部装配孔槽完成装配，在手柄和手柄端部上套有橡胶套。手柄可感知多维力，利用拉压力传感器感知手柄轴向所受力的大小和方向，多个薄膜压力传感器全面感知径向的压力信息；安全保护件保证拉压力传感器不受径向扭矩或弯矩的影响，防止传感器损坏并保证传感器的精度。助力手推车包括车体，车体上设有连接杆，在连接杆上安装有手柄。助力手推车根据手柄感知的多维力改变控制方式和控制策略，保持人车协同的稳定状态。
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