公开(公告)号：CN113335816A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110627488.0

申请日：2021-06-04

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 高小康 ,  周晓敏 ,  居志涵 ,  贾梓豪 ,  韩森 ,  张世友

IPC: B65G1/04 ,  B65G47/90 ,  B65G43/00

Abstract: 本发明公开了一种全向移动多自由度的仓储运输机器人，包括：龙门式框架以及设置在龙门式框架上的机械爪、升降装置、水平移动装置、传送装置、全向移动装置以及控制装置；机械爪包括机械爪本体以及与机械爪本体连接的舵机；升降装置包括与机械爪连接的第一传动单元以及与第一传动单元连接的第一直流电机；水平移动装置，设置在龙门式框架的顶部，用于带动机械爪沿着水平方向移动；传送装置，设置在龙门式框架的中部，包括传送模块和伸缩气缸，传送模块包括支架以及设置在支架上的第二直流电机、第二传动单元和传送带；全向移动装置包括多个麦克纳姆轮以及与多个麦克纳姆轮一一对应连接的第三直流电机。本发明可以提高机器人的功能性和运输效率。