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公开(公告)号：CN117519147A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311432775.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明提供一种基于前馈模型预测控制的路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆、移动机器人的运动控制技术领域，包括：在无人驾驶车辆或移动机器人上建立线性模型预测控制器；获取无人驾驶车辆或移动机器人的前馈信息；基于前馈信息构建前馈模型预测控制器，结合线性模型预测控制器对无人驾驶车辆或移动机器人进行路径跟踪控制。通过引入前馈信息，可以解决缺乏同时具有能够有效处理系统约束影响、能够有效利用前方参考路径信息、具有较好的实时性等三种优势的路径跟踪控制方法的问题，即解决现有路径跟踪控制方法存在不能有效处理系统约束影响、不能有效利用前方参考路径信息或实时性较差等问题。
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