公开(公告)号：CN104175031B

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201410412562.7

申请日：2014-08-20

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张军 ,  张文辉 ,  卢振洋 ,  高吉军 ,  冯陆洋 ,  孙腾 ,  白立来

IPC: B23K37/00

Abstract: 一种具有自主纠偏能力的机器人焊接系统及方法，属于焊接领域。本发明中工业计算机分别与机器人控制器和工业相机连接，机器人控制器与机器人和焊接电源连接，焊接电源与焊枪连接，工业相机和焊枪固定于机器人手臂末端，相机摄像平面与焊枪方向保持垂直，工作平台对应设置；方法方案：启动机器人对模板工件示教，并在两处特征区域拍照确定工件空间位置，工业相机将工件特征区域图像传输给工业计算机，通过图像处理技术和软件算法，机器人自主纠正原示教路径的偏差。本发明操作简单、适用范围广，在批量焊接作业中运用该系统，可以有效避免重复示教，提高工作效率。

公开(公告)号：CN104175031A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410412562.7

申请日：2014-08-20

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张军 ,  张文辉 ,  卢振洋 ,  高吉军 ,  冯陆洋 ,  孙腾 ,  白立来

IPC: B23K37/00

Abstract: 一种具有自主纠偏能力的机器人焊接系统及方法，属于焊接领域。本发明中工业计算机分别与机器人控制器和工业相机连接，机器人控制器与机器人和焊接电源连接，焊接电源与焊枪连接，工业相机和焊枪固定于机器人手臂末端，相机摄像平面与焊枪方向保持垂直，工作平台对应设置；方法方案：启动机器人对模板工件示教，并在两处特征区域拍照确定工件空间位置，工业相机将工件特征区域图像传输给工业计算机，通过图像处理技术和软件算法，机器人自主纠正原示教路径的偏差。本发明操作简单、适用范围广，在批量焊接作业中运用该系统，可以有效避免重复示教，提高工作效率。