公开(公告)号：CN120085687A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202510144066.6

申请日：2025-02-10

Applicant: 北京大学 ,  中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 国萌 ,  田卓立 ,  王帅康 ,  罗清元 ,  张天

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种多无人机区域扫描轨迹生成方法、装置、设备及存储介质；方法包括：获取任务区域的环境要素信息和执行任务的无人机集群要素信息；规划出任务区域初始覆盖轨迹，所述初始覆盖轨迹为与无人机个体侦测范围宽度所匹配的设定路径间隔的往复式路径；将初始覆盖轨迹分割为与无人机数量相同的轨迹段，并将轨迹段与无人机进行配对；调整轨迹段的分割点位置，搜索出使各无人机从起飞位置开始到完成配对轨迹段侦测的路程长度差小于设定距离阈值的分割点位置；输出分割点位置调整后的轨迹段作为配对无人机的区域扫描轨迹。本发明实现了多无人机协同区域扫描的轨迹分配，在提高目标区域的覆盖率的同时，提高了目标区域的扫描效率。

公开(公告)号：CN120066119A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510144068.5

申请日：2025-02-10

Applicant: 北京大学 ,  中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 国萌 ,  王帅康 ,  田卓立 ,  罗清元 ,  张天

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种执行多个区域任务的多无人机目标分配和路径规划方法，包括：获取多无人机要素信息，以及需执行的多个区域目标任务的环境要素信息；根据获取的要素信息中各区域目标任务的大小确定出对应的无人机数量需求；并构建以最小化总路径距离和最小化总成本为目标的MVRP问题，将无人机分配给各区域目标任务；进行路径规划，为各无人机规划出从起飞位置到分配的区域目标任务中进行扫描勘测的扫描路径起点，再到扫描路径终点的完整路径；使在每个区域目标任务中执行扫描任务的无人机在同一时间完成各自任务，缩短完成任务的总时间。本发明大幅提升对多区域任务目标的执行效率。