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公开(公告)号：CN115046550A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110254466.4
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 一种应用于汽车上的惯性定姿定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、获取三轴加速度计数据和三轴陀螺仪数据并通过低通或带通滤波器，将发动机抖动及其它不规则的高频噪声滤除；步骤二、对滤波后的六轴数据通过循环卷积神经网络提取高维特征，判断此时载体运动姿态；步骤三、通过载体运动姿态确定运动方程，将运动方程通过卡尔曼滤波器进行处理，获得姿态，并根据姿态更新速度和导航坐标。本发明克服了现有技术的缺陷，准确地完成了汽车上的惯性定姿定位。
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