公开(公告)号：CN109581353B

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN201811423573.X

申请日：2018-11-27

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 曹林 ,  李华楠 ,  王东峰 ,  杜康宁

IPC: G01S13/66

Abstract: 本发明提供了一种基于汽车雷达的多目标跟踪方法及系统，包括：利用密度聚类对各检测目标聚类生成各有效目标；分别计算每个有效目标与各前一周期航迹的相关度生成第一协方差矩阵；根据第一协方差矩阵及前一周期第二协方差矩阵，利用动态α滤波生成评价矩阵；根据各优先度及评价矩阵进行匈牙利指派生成各有效目标的匹配航迹；根据有效目标状态、前一周期航迹及前一周期第二协方差矩阵进行卡尔曼滤波生成当前周期第二协方差矩阵；根据各有效目标状态、各有效目标对应匹配航迹状态、第一协方差矩阵及当前周期第二协方差矩阵，利用蒙特卡洛多元概率采样生成各当前周期航迹及当前周期重采样后的对象集。本申请有兼顾非线性估计精度与实时性的有益效果。

公开(公告)号：CN109581353A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811423573.X

申请日：2018-11-27

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 曹林 ,  李华楠 ,  王东峰 ,  杜康宁

IPC: G01S13/66

Abstract: 本发明提供了一种基于汽车雷达的多目标跟踪方法及系统，包括：利用密度聚类对各检测目标聚类生成各有效目标；分别计算每个有效目标与各前一周期航迹的相关度生成第一协方差矩阵；根据第一协方差矩阵及前一周期第二协方差矩阵，利用动态α滤波生成评价矩阵；根据各优先度及评价矩阵进行匈牙利指派生成各有效目标的匹配航迹；根据有效目标状态、前一周期航迹及前一周期第二协方差矩阵进行卡尔曼滤波生成当前周期第二协方差矩阵；根据各有效目标状态、各有效目标对应匹配航迹状态、第一协方差矩阵及当前周期第二协方差矩阵，利用蒙特卡洛多元概率采样生成各当前周期航迹及当前周期重采样后的对象集。本申请有兼顾非线性估计精度与实时性的有益效果。