公开(公告)号：CN106695796A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201710095487.X

申请日：2017-02-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 董明利 ,  吴晗 ,  娄小平 ,  孟晓辰 ,  樊凡 ,  刘超 ,  祝连庆

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/089 ,  B25J19/022

Abstract: 本发明提供了一种将现有手眼标定方法与随机采样一致性算法(RANSAC，Random Sample Consensus)结合的新的手眼标定方法，能有效地解决标定数据的筛选问题并同时提高手眼标定算法的精度和鲁棒性；包括以下步骤：设定数据筛选原则，综合考虑关节臂末端相对运动旋转轴之间的夹角和测量臂与扫描测头相对运动的旋转角差值两因素；利用RANSAC算法对标定数据进行阈值自适应预筛选；利用现有的手眼标定算法对筛选后的标定数据进行估计；其中通过增大机器人手臂末端执行器两次相对运动旋转轴之间的夹角∠(kAij,kAjk)，增大机器人手臂末端执行器与摄像机坐标系相对运动的旋转角度误差Δθ可实现提高手眼标定方程中旋转矩阵求解精度。

公开(公告)号：CN106695796B

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201710095487.X

申请日：2017-02-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 董明利 ,  吴晗 ,  娄小平 ,  孟晓辰 ,  樊凡 ,  刘超 ,  祝连庆

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供了一种将现有手眼标定方法与随机采样一致性算法(RANSAC，Random Sample Consensus)结合的新的手眼标定方法，能有效地解决标定数据的筛选问题并同时提高手眼标定算法的精度和鲁棒性；包括以下步骤：设定数据筛选原则，综合考虑关节臂末端相对运动旋转轴之间的夹角和测量臂与扫描测头相对运动的旋转角差值两因素；利用RANSAC算法对标定数据进行阈值自适应预筛选；利用现有的手眼标定算法对筛选后的标定数据进行估计；其中通过增大机器人手臂末端执行器两次相对运动旋转轴之间的夹角∠(kAij,kAjk)，增大机器人手臂末端执行器与摄像机坐标系相对运动的旋转角度误差Δθ可实现提高手眼标定方程中旋转矩阵求解精度。