公开(公告)号：CN106564071B

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201610994130.0

申请日：2016-11-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  黄荔群

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种可调刚度的机器人关节。现有的机器人一般为刚性结构且关节采用位置控制模式，末端刚度很大且不可调，关节柔顺性差，对不同任务的适应性差。本发明包括柔性传动机构、驱动电机、U型架、弹性带、制动机构。所述驱动电机的主舵盘和柔性传动机构的外壳连接，所述的U型架两端分别和电机副舵盘、柔性传动机构的扫臂连接；两根弹性带分别一端固结在下连杆，另一端绕过支撑圈与调节电机的输出轴连接；所述的制动机构设置在U型架右侧，与支撑板固定。本发明在外壳和扫臂间设置弹簧、在上连杆和下连杆间设置弹性带，使关节可以主动调节刚度，在转动时具有很好的柔顺性和任务适应性。同时，在关节中增加制动结构，大大增加交互的安全性。

公开(公告)号：CN106564071A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201610994130.0

申请日：2016-11-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  黄荔群

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种可调刚度的机器人关节。现有的机器人一般为刚性结构且关节采用位置控制模式，末端刚度很大且不可调，关节柔顺性差，对不同任务的适应性差。本发明包括柔性传动机构、驱动电机、U型架、弹性带、制动机构。所述驱动电机的主舵盘和柔性传动机构的外壳连接，所述的U型架两端分别和电机副舵盘、柔性传动机构的扫臂连接；两根弹性带分别一端固结在下连杆，另一端绕过支撑圈与调节电机的输出轴连接；所述的制动机构设置在U型架右侧，与支撑板固定。本发明在外壳和扫臂间设置弹簧、在上连杆和下连杆间设置弹性带，使关节可以主动调节刚度，在转动时具有很好的柔顺性和任务适应性。同时，在关节中增加制动结构，大大增加交互的安全性。