公开(公告)号：CN116502479B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310781219.9

申请日：2023-06-29

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华炜 ,  杨钊 ,  李碧清 ,  王玄金 ,  张骞 ,  冯高超 ,  许如晨 ,  迟锐

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/05 ,  G06T7/246 ,  G06T7/207

Abstract: 本发明公开了一种三维物体在仿真环境中的碰撞检测方法和装置，包括：获取高精地图中的道路数据；基于道路数据构建道路间连通图；在每轮自动驾驶仿真周期内，针对由两个三维物体组成的检测对，基于道路数据判断处于同一交叉路口或同一道路时进行碰撞检测，基于道路间连通图判断处于相邻道路时，在任一三维物体于移动方向上的剩余道路长度小于自身长度条件下进行碰撞检测。这样通过高精地图中道路数据过滤掉大部分不可能存在碰撞的三维物体，然后对剩余的三维物体进行碰撞检测，从而提高了碰撞检测的效率，降低了计算资源消耗。

公开(公告)号：CN116502479A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310781219.9

申请日：2023-06-29

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华炜 ,  杨钊 ,  李碧清 ,  王玄金 ,  张骞 ,  冯高超 ,  许如晨 ,  迟锐

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/05 ,  G06T7/246 ,  G06T7/207

Abstract: 本发明公开了一种三维物体在仿真环境中的碰撞检测方法和装置，包括：获取高精地图中的道路数据；基于道路数据构建道路间连通图；在每轮自动驾驶仿真周期内，针对由两个三维物体组成的检测对，基于道路数据判断处于同一交叉路口或同一道路时进行碰撞检测，基于道路间连通图判断处于相邻道路时，在任一三维物体于移动方向上的剩余道路长度小于自身长度条件下进行碰撞检测。这样通过高精地图中道路数据过滤掉大部分不可能存在碰撞的三维物体，然后对剩余的三维物体进行碰撞检测，从而提高了碰撞检测的效率，降低了计算资源消耗。