公开(公告)号：CN117325177A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311475497.8

申请日：2023-11-08

Applicant: 之江实验室 ,  南京航空航天大学

Inventor： 宛敏红 ,  段晋军 ,  黄秋兰 ,  孙伟栋 ,  宾一鸣 ,  王灵禺

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于动作基元的拟人运动规划方法、装置及介质，包括：对待执行的任务进行子任务划分，并根据任务需求规划出所述子任务的执行顺序；捕捉执行各个子任务时人臂的运动数据，并通过对各个任务下的动作基元提取与拟合量化，构建各个子任务的动作基元库；将各个子任务的动作基元库作为载体将人臂的运动技巧转移到拟人臂上，实现冗余机械臂的拟人运动规划。本发明能够极大的减少数据量的同时提高机器人对任务的适应能力。

公开(公告)号：CN118357930B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410785784.7

申请日：2024-06-18

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宾一鸣 ,  段晋军 ,  孙伟栋 ,  宛敏红 ,  于衍钊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种拟人运动方法、基于拟人运动模型的拟人运动方法，包括：从人臂运动数据中提取动作基元，采用傅里叶级数作为拟人运动的动作基元曲线时，针对其拟合误差作二次耦合优化，实现对应的机械臂拟人运动；进一步构建拟人运动模型并进行模型训练，以输出二次耦合优化的傅里叶级数的系数，从而得到动作基元曲线，实现对应的机械臂拟人运动。本发明具有更直观的运动学习与实现过程，在实际工程应用中具有更好的可解释性，能够生成具有高动态特征的拟人运动轨迹等优点。

公开(公告)号：CN118357930A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410785784.7

申请日：2024-06-18

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宾一鸣 ,  段晋军 ,  孙伟栋 ,  宛敏红 ,  于衍钊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种拟人运动方法、基于拟人运动模型的拟人运动方法，包括：从人臂运动数据中提取动作基元，采用傅里叶级数作为拟人运动的动作基元曲线时，针对其拟合误差作二次耦合优化，实现对应的机械臂拟人运动；进一步构建拟人运动模型并进行模型训练，以输出二次耦合优化的傅里叶级数的系数，从而得到动作基元曲线，实现对应的机械臂拟人运动。本发明具有更直观的运动学习与实现过程，在实际工程应用中具有更好的可解释性，能够生成具有高动态特征的拟人运动轨迹等优点。