公开(公告)号：CN118357930B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410785784.7

申请日：2024-06-18

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宾一鸣 ,  段晋军 ,  孙伟栋 ,  宛敏红 ,  于衍钊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种拟人运动方法、基于拟人运动模型的拟人运动方法，包括：从人臂运动数据中提取动作基元，采用傅里叶级数作为拟人运动的动作基元曲线时，针对其拟合误差作二次耦合优化，实现对应的机械臂拟人运动；进一步构建拟人运动模型并进行模型训练，以输出二次耦合优化的傅里叶级数的系数，从而得到动作基元曲线，实现对应的机械臂拟人运动。本发明具有更直观的运动学习与实现过程，在实际工程应用中具有更好的可解释性，能够生成具有高动态特征的拟人运动轨迹等优点。

公开(公告)号：CN118357930A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410785784.7

申请日：2024-06-18

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宾一鸣 ,  段晋军 ,  孙伟栋 ,  宛敏红 ,  于衍钊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种拟人运动方法、基于拟人运动模型的拟人运动方法，包括：从人臂运动数据中提取动作基元，采用傅里叶级数作为拟人运动的动作基元曲线时，针对其拟合误差作二次耦合优化，实现对应的机械臂拟人运动；进一步构建拟人运动模型并进行模型训练，以输出二次耦合优化的傅里叶级数的系数，从而得到动作基元曲线，实现对应的机械臂拟人运动。本发明具有更直观的运动学习与实现过程，在实际工程应用中具有更好的可解释性，能够生成具有高动态特征的拟人运动轨迹等优点。