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公开(公告)号：CN119578027A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411506813.8
申请日：2024-10-28
Applicant: 中国科学院软件研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种基于投影近场动力学的仿射多体系统实时仿真方法，属于计算机图形学领域。本发明针对传统基于隐式欧拉的约束多体动力学求解方法不易并行化的问题，使用投影近场动力学框架重新对问题建模，通过对多体系统中的碰撞物体对构建对偶形式约束关系，建模全局能量方程，使用半隐式连续迭代法对该方程中的非线性约束进行全局求解，使用牛顿法进行局部求解，重复全局求解和局部求解过程直到收敛，最后更新物体的位置、旋转状态、线速度和角速度。本发明无需组装全局海森矩阵，可实现涉及刚体柔体间复杂相互作用的实时仿真，实现高效并行化的多体动力学模拟。
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