公开(公告)号：CN118837850A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410792542.0

申请日：2024-06-19

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 甘建旺 ,  熊一瑾 ,  寇康康 ,  甘咏祺 ,  张国英

IPC: G01S7/48 ,  G01S7/487 ,  G01S7/493 ,  G01S17/58 ,  G06V20/56 ,  G06T7/20 ,  G06V10/82 ,  G06V10/52 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明公开了一种露天矿区的车载激光雷达点云场景流估计方法及系统，涉及矿用卡车自主行驶技术，所述方法包括：利用车载激光雷达传感器捕获露天矿区环境当前时刻与下一时刻的三维点云集合；根据所述当前时刻与下一时刻的三维点云集合中的高度信息对道路点进行滤除，减少集合点数，得到滤除道路后的当前时刻与下一时刻三维点云集合；对所述滤除道路后的当前时刻三维点云集合，采用最近邻聚类算法，得到滤除道路后的当前时刻三维点云逐点邻域索引；通过所述滤除道路后的当前时刻三维点云逐点邻域索引，构建滤除道路后的当前时刻逐点邻域簇特征，利用多层感知器提取所述滤除道路后的当前时刻三维点云逐点邻域簇特征，并采用对称操作与加权操作聚合所述滤除道路后的当前时刻三维点云逐点邻域簇特征，得到滤除道路后的当前时刻逐点场景流初始值；将所述滤除道路后的当前时刻逐点场景流初始值与所述滤除道路后的当前时刻三维点云逐点相加，得到滤除道路后的下一时刻三维点云集合的预测值；通过比较所述滤除道路后的下一时刻三维点云集合的预测值与所述滤除道路后的下一时刻三维点云集合，得到当前时刻的逐点场景流估计值。本发明提供了基于先验知识的场景流估计方法，仅依赖于相邻帧，可以解决露天矿区场景流的估计问题，实现了对矿用卡车，行人与当前车辆等物体的速度测量。