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公开(公告)号：CN110415195A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910731223.8
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种高温锻件图像预处理组合方法。其特征在于：所述方法的包括以下四个步骤：将原图像转化成灰度图像，利用中值滤波法对转化得到的灰度图像进行处理，利用线性变换对中值滤波后的图像进行处理，利用指数变换对线性变换后的图像进行处理。本发明减少了高温锻件辐射光和氧化皮对图像处理效果的影响，较好地保留边缘信息，同时降低了图像噪声，使目标区域与背景区域分割更加明显，有利于后期图像分割和目标定位。
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公开(公告)号：CN110293200A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910731027.0
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种模锻设备机器人化辅助装置及锻件异位检测方法，涉及智能制造技术领域。模锻设备机器人化辅助装置包括推杆、定位平台、竖直相机、水平相机、支架A和支架B、数据处理装置和机械臂，竖直相机垂直与模锻工作平台，水平相机平行与模锻工作平台。使用模锻设备机器人化辅助装置的锻件异位检测方法通过图像处理技术处理水平相机拍摄的模锻平台主视图像，判断锻件是否异位，通过图像处理技术处理竖直相机拍摄的定位平台俯视图像，得到锻件坐标(x,y,z)，通过机械臂依据坐标(x,y,z)抓取异位的锻件,复位锻件。本发明实现了机器人化模锻，克服了传统模锻生产工作环境恶劣和劳动强度大的缺点，解决了模锻招工难和成本高的难题。
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公开(公告)号：CN110415247B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910731447.9
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种机器人化模锻过程锻件异位识别和定位方法。机器人化模锻过程锻件异位识别方法利用高温锻件图像预处理组合算法处理水平方向拍摄的模锻平台图像，利用迭代选择阈值法进行图像分割，根据未发生异位时和发生异位时锻件区域形心坐标的距离判断锻件是否发生异位。机器人化模锻过程锻件定位方法利用高温锻件图像预处理组合算法处理俯视方向拍摄的定位平台图像，利用区域生长法进行图像分割，获取锻件区域，利用双向修正定位算法求取受锻件飞边轴向不对称和径向不对称影响均较小的锻件中心坐标C。本发明解决了机器人化模锻过程带不对称飞边的高温锻件异位识别及定位难题，提高了定位准确性，为实现机器人化模锻奠定基础。
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公开(公告)号：CN110415247A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910731447.9
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种机器人化模锻过程锻件异位识别和定位方法。机器人化模锻过程锻件异位识别方法利用高温锻件图像预处理组合算法处理水平方向拍摄的模锻平台图像，利用迭代选择阈值法进行图像分割，根据未发生异位时和发生异位时锻件区域形心坐标的距离判断锻件是否发生异位。机器人化模锻过程锻件定位方法利用高温锻件图像预处理组合算法处理俯视方向拍摄的定位平台图像，利用区域生长法进行图像分割，获取锻件区域，利用双向修正定位算法求取受锻件飞边轴向不对称和径向不对称影响均较小的锻件中心坐标C。本发明解决了机器人化模锻过程带不对称飞边的高温锻件异位识别及定位难题，提高了定位准确性，为实现机器人化模锻奠定基础。
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