公开(公告)号：CN118840517A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410938359.7

申请日：2024-07-13

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 熊一瑾 ,  宋子强 ,  刘晶 ,  高鑫 ,  甘建旺 ,  寇康康 ,  张国英

IPC: G06T19/20 ,  G06T15/00

Abstract: 该发明涉及计算机视觉和图像处理领域，专注于结构化场景中多平面和直线的提取方法及系统。适用领域包括自动驾驶、机器人导航和3D重建，需要从三维点云数据中提取线面几何结构。所解决的技术问题是当前方法在提取多平面和直线时存在计算效率低、对噪声敏感及并行处理方面性能不佳等问题。提出一种结构化场景并行多平面‑直线并行提取方法及系统，该发明通过深度相机获取深度图像并转换为三维点云，将点云分割为矩形区域，并基于深度值自适应选择搜索范围，采用非线性模型调整搜索范围以适应不同距离情况，在四个方向上搜索符合条件的像素，进而将局部表面片段转换为数学模型以提取局部平面，并提取局部直线片段，可提高特征提取的速度和抗噪能力。