公开(公告)号：CN105629966B

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201610069641.1

申请日：2016-02-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  王凯旋 ,  张亚

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种多层环绕编队包围的几何设计方法，多层环绕编队包围中的目标超椭球面、目标超椭球面上的期望简单凸闭轨道以及运动体动态是在超二次曲面中心坐标系下描述的，目标超椭球面通过同心压缩的方式扩展为关于曲面函数的等值超椭球面簇，由曲面的正则性确定第i个运动体的可运动范围。本发明对超二次曲面中心坐标系描述超椭球、轨道和运动体动态尤其适用，该方法简单可靠、精度较高，可用于协同采集等任务。

公开(公告)号：CN105045285B

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201510582120.1

申请日：2015-09-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  王凯旋

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明是一种球面环绕编队控制的几何设计方法，包括如下步骤：a)将惯性坐标系下的球面、圆轨道及运动体动态在轨道坐标系下重新表示；b)将目标球面扩展为不同曲面函数值表示的球面簇；c)由曲面函数值计算运动体到目标球面的距离误差及其导数，设计沿球面法向量上的控制力实现球面登陆；d)计算运动体所在球面的纬度与期望轨道对应的纬度间的误差及其导数，设计沿球面经线方向上的控制力实现环绕运动；e)计算运动体绕轴广义旋转角及其导数，设计沿球面纬线方向上的控制力完成编队；f)综合步骤c)‑e)计算运动体的控制力输入。本发明对轨道坐标系下描述的球面、圆轨道以及运动体动态尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于协同探测等任务。

公开(公告)号：CN105045285A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510582120.1

申请日：2015-09-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  王凯旋

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明是一种球面环绕编队控制的几何设计方法，包括如下步骤：a)将惯性坐标系下的球面、圆轨道及运动体动态在轨道坐标系下重新表示；b)将目标球面扩展为不同曲面函数值表示的球面簇；c)由曲面函数值计算运动体到目标球面的距离误差及其导数，设计沿球面法向量上的控制力实现球面登陆；d)计算运动体所在球面的纬度与期望轨道对应的纬度间的误差及其导数，设计沿球面经线方向上的控制力实现环绕运动；e)计算运动体绕轴广义旋转角及其导数，设计沿球面纬线方向上的控制力完成编队；f)综合步骤c)-e)计算运动体的控制力输入。本发明对轨道坐标系下描述的球面、圆轨道以及运动体动态尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于协同探测等任务。

公开(公告)号：CN105629966A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610069641.1

申请日：2016-02-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  王凯旋 ,  张亚

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0027

Abstract: 本发明公开了一种多层环绕编队包围的几何设计方法，多层环绕编队包围中的目标超椭球面、目标超椭球面上的期望简单凸闭轨道以及运动体动态是在超二次曲面中心坐标系下描述的，目标超椭球面通过同心压缩的方式扩展为关于曲面函数的等值超椭球面簇，由曲面的正则性确定第i个运动体的可运动范围。本发明对超二次曲面中心坐标系描述超椭球、轨道和运动体动态尤其适用，该方法简单可靠、精度较高，可用于协同采集等任务。