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公开(公告)号：CN113359141B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110854399.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种基于无人机多传感器数据融合的林火定位方法及系统，属于林火智能监测与防控技术领域，用以解决现有的林火定位方法无法及时准确地监测到林火位置的问题。本发明的技术要点包括：通过搭载在无人机上的多个传感器采集图像、无人机位姿和点云数据，并对上述在时间上具有对应关系的数据进行处理，获得火点在世界坐标系下的位置坐标即林火具体位置；其中，利用无人机位姿数据、惯导坐标系与雷达坐标系之间的位姿关系完成点云拼接获得密集点云，解决了点云与图像数据融合过程中点云稀疏甚至缺失的问题，使雷达坐标系中火点空间位置信息更加精确。本发明适用于实时监测林火，可获得林火发生地的精确位置。
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公开(公告)号：CN113359141A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110854399.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种基于无人机多传感器数据融合的林火定位方法及系统，属于林火智能监测与防控技术领域，用以解决现有的林火定位方法无法及时准确地监测到林火位置的问题。本发明的技术要点包括：通过搭载在无人机上的多个传感器采集图像、无人机位姿和点云数据，并对上述在时间上具有对应关系的数据进行处理，获得火点在世界坐标系下的位置坐标即林火具体位置；其中，利用无人机位姿数据、惯导坐标系与雷达坐标系之间的位姿关系完成点云拼接获得密集点云，解决了点云与图像数据融合过程中点云稀疏甚至缺失的问题，使雷达坐标系中火点空间位置信息更加精确。本发明适用于实时监测林火，可获得林火发生地的精确位置。
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公开(公告)号：CN210761256U
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201921125593.9
申请日：2019-07-18
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种面向多种无人机的机架承载平台。无人机机架包括：机身承载板，所述机身承载板分上下两层，通过圆柱环连接在一起，支撑平台用于安装控制器与无线收发器等设备；所述的支撑平台上设置一个防护盖；所述支撑底板设置有环形滑槽，所述滑槽上通过铰链安装悬臂；悬臂上安装吊架，用于机臂的固定。应用本实用新型的技术方案能够解决现有技术存在的无人机机身设计不满足因工程需要所搭载另外设备的布局要求，以及缺乏必要防护装置的技术问题。
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