公开(公告)号：CN102393624A

公开(公告)日：2012-03-28

申请号：CN201110109992.8

申请日：2011-04-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 姜建国 ,  张宇华 ,  乔树通 ,  杨兴武 ,  蒋燕君 ,  郜登科

IPC: G05B9/03 ,  G05D1/00

Abstract: 一种船舶控制技术领域的基于环网冗余结构的挖泥船动力定位控制系统，包括：具有备用控制单元的主控模块、现场总线、传感测定系统以及设置于挖泥船的底部的推力执行机构，主控模块分别经现场总线与传感测定系统连接并实时获取挖泥船的位置信息、艏向信息、风力风向信息和船舶姿态信息、挖泥作用力，主控模块通过现场总线传输给推力执行机构输出传感器信息及船舶的给定指令以及对应每个推力执行机构需要产生的力和力矩，推力执行机构执行计算机指令产生推力和力矩。

公开(公告)号：CN102176168A

公开(公告)日：2011-09-07

申请号：CN201110080330.2

申请日：2011-03-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 姜建国 ,  张宇华 ,  蒋燕君 ,  乔树通 ,  杨兴武

IPC: G05D3/00 ,  G06G7/78

Abstract: 一种船舶工程技术领域的自适应干扰补偿的动态面挖泥船动力定位控制系统及其方法，该系统包括：计算机、现场总线网络、测位系统、执行机构、非线性观测器、自适应率模块和控制器，计算机、测位系统、执行机构通过总线网络连接，计算机分别通过实时读取测位系统的位置信息并通过计算机内的非线性观测器得到低频的位置信息和船舶的速度信息，控制器根据非线性观测器的信息计算干扰的自适应值进行前馈补偿，控制器计算出执行机构应该执行的输出信号并通过总线传输给执行机构，执行机构执行计算机的指令产生推力和力矩。本发明能自适应估算挖泥干扰的变化并进行补偿，从而解决挖泥强干扰对动力定位系统的影响，解决挖泥船动力定位的特殊要求。