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公开(公告)号：CN116098708A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310115107.X
申请日：2023-02-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种细长介入器械操作机构，包括梯形螺母、细长介入器械以及梯形螺杆，所述梯形螺杆的梯形截面顶部设置有切槽，所述切槽的螺旋中轴线与梯形螺杆中心轴线重合，所述细长介入器械盘绕嵌入在切槽内；所述梯形螺母与梯形螺杆螺纹啮合，所述细长介入器械的一端与梯形螺杆相对固定连接，所述细长介入器械的另一端自梯形螺母的切向输出。通过将细长介入器械盘绕在梯形螺杆上，并利用梯形螺杆和梯形螺母的配合实现了长距离直线输送细长介入器械的功能，且在梯形螺杆上开设有切槽，有助于减少细长介入器械被挤压损伤内腔结构的情况发生，且不易打滑，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN117205081A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311038073.5
申请日：2023-08-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于配药的机器人系统及工作方法，包括视觉定位装置确定注射器末端和瓶口二者的空间位置，称重装置检测注射器的质量变化，第一驱动装置调整注射器的位姿，第二驱动装置驱动注射器末端插入瓶体内或从瓶体内脱出，且第二驱动装置还驱动注射器注液或抽液；在控制装置的控制下，视觉定位装置采集注射器末端和瓶口二者的空间位置，第一驱动装置调整注射器的位姿使注射器末端和瓶口对准，第二驱动装置驱动注射器插入瓶体内，第二驱动装置还驱动注射器注液或抽液，称重装置实时检测注射器的质量变化。实现了注射器与非标药瓶的精准定位，并实现精确定量控制，避免了注射器在穿刺过程中偏离西林瓶瓶口的中心导致配药失败的情况发生。
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公开(公告)号：CN117357792A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311476806.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于人工耳蜗电极植入的微动平台及机器人，包括下层驱动臂、中层驱动臂、上层驱动臂三者依次转动设置在支撑底座和末端运动平台之间；下层驱动臂、中层驱动臂、上层驱动臂三者均通过被动连接臂与末端运动平台铰接连接，驱动装置分别驱动下层驱动臂、中层驱动臂以及上层驱动臂三者转动。基于球形并联机构的原理，设计了具有远心运动特点的微动平台，其远心点与微动平台所连接手术器械的末端夹持器中心重合。所设计的远心距离方便临床使用需求，能够与患者解剖结构和显微镜视野相避让。与不具有远心运动结构特点的机器人相比，实现了末端夹持器平移运动和调姿运动的解耦，使得在狭小显微镜视野下的机器人运动更为准确、可靠和直观。
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