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公开(公告)号：CN119527503A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411766200.8
申请日：2024-12-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种新型重载冗余驱动模拟器及其控制方法，所述模拟器包括基座、六个驱动支链、四个滑轨立柱、四个平衡支链、承载平台和控制系统；基座与地面固定连接，六个驱动支链通过万向铰与基座连接，六个驱动支链通过球铰与承载平台并联连接，带有滑块的每个滑轨立柱与地面固定连接，每个平衡支链一端通过万向铰与滑块连接，另一端通过球铰与承载平台并联连接；所述控制系统采用基于分布式力感知的冗余驱动控制方法，控制驱动支链进行位置控制，并反算平台承载力，进而控制平衡支链进行力跟随控制。本发明具有模拟精度高、承载能力强、工作空间大的优势，且控制算法简单易于实现，控制稳定性好。
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