本实用新型公开了一种船舶的安全辅助驾驶系统，属于船舶技术领域。该安全辅助驾驶系统包括毫米波雷达、相机模块、综合桅杆箱和主机，综合桅杆箱内集成有导航模块和通讯模块，毫米波雷达、相机模块和导航模块通过通讯模块与主机通信连接；其中，毫米波雷达用于检测船舶周边目标物体的位置和速度信息，相机模块用于拍摄船舶周边图片；主机用于根据相机模块拍摄的图片或毫米波雷达检测到的信息，判断船舶是否会有碰撞风险，并在船舶存在碰撞风险时报警，同时根据导航模块提供的导航信息改变船舶航线。该安全辅助驾驶系统可以实现主动自动避障。在大雾、风暴等能见度差的天气时，无需驾驶员实时监测，减少了事故发生的概率，提高了船舶安全性。