本实用新型公开了一种具有Z字形曲轴的自平衡四轮车，自平衡四轮车包括车架和Z字形曲轴，车架的前端可转动地设置有前轮，车架的后端可转动地设置有后轮；Z字形曲轴包括主轴、设置在主轴一端的左摇臂和设置在主轴另一端的右摇臂，主轴贯穿车架，且主轴和车架垂直设置，使得主轴能够在车架上以自身轴线为轴转动，主轴、左摇臂和右摇臂在同一水平面上；左摇臂上设置有左轮轴，左轮轴上可转动地设置有左轮；右摇臂上设置有右轮轴，右轮轴上可转动地设置有右轮。该自平衡四轮车既能完美的拥有两轮车的运动模式，同时又能调节车身自平衡使车身保持稳定，可以有效提升驾驶乐趣和安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利