本申请公开了一种ZR电机装置及机器人，其中，ZR电机装置包括：壳体、直线电机模组和旋转电机模组，壳体包括容纳腔；直线电机模组包括第一定子组件、第二定子组件和动子组件，动子组件位于第一定子组件和第二定子组件之间，第一定子组件和第二定子组件均包括磁体和定子基板，其中，定子基板为壳体的部分；旋转电机模组设置于容纳腔内，旋转电机模组包括旋转电机和芯轴，芯轴连接于旋转电机，旋转电机驱动芯轴转动，旋转电机模组连接于动子组件，动子组件带动旋转电机模组沿芯轴的方向往复运动。本申请提供的ZR电机装置具有结构紧凑、安全稳定、工艺简单、节约物料、性能良好等优点。