本申请提供了一种步进频率雷达系统及系统时延确定方法、雷达测距方法。其中，步进频率雷达系统设有至少两个用于生成本振信号的PLL电路，且各个PLL电路被配置的本振频率构成公差为本振频率步长的等差数列。在发射雷达信号的过程中，控制模块可根据当前本振频率选通多个PLL电路的其中一个，并提前配置其他PLL电路的本振频率，使得其他PLL电路可提前调整其本振频率。在当前本振频率需要跳频的情况下，控制模块可通过选通另一个PLL电路实现频率切换。由此可见，本申请可通过多个PLL电路的交替输出，实现频率点快速切换，且系统误差可精确测量，可兼顾频率稳定度高、相位噪声好、杂散少和成本低等优点。