本发明提供一种能够精度良好地对驱动对象物进行驱动的行星齿轮减速机构。在托架(60)设置有供固定支撑轴(52)的第一支撑轴固定孔、第二支撑轴固定孔(64a、64b)，所述支撑轴(52)对行星式齿轮(50)旋转自如地进行支撑，联轴节(70)通过固定于第二支撑轴固定孔(64b)的固定销(73)而固定于托架(60)。由此，能够将联轴节(70)精度良好地固定于以高加工精度形成的托架(60)。因此，可实现一种能够精度良好地对作为驱动对象物的机器人的驱动机构等进行驱动的行星齿轮减速机构(10)。