本发明提供一种接触‑非接触式结合的危岩体监测预警方法、装置及设备。该方法包括：构建危岩体的三维模型；基于三维模型生成危岩体的二维模型，并利用图像处理技术获取危岩体的二维节理网络模型；基于危岩体的二维节理网络模型，获取每个节理的特征信息；对危岩体的表面区域进行区域划分，得到多个统计区域，并获取每个统计区域节理组的数量、节理面的线连续性系数和节理面的密度；在多个统计区域中确定可能发生失稳的高风险区域；获取高风险区域内的接触式监测仪器发送的监控数据，并基于监控数据和高风险区域的节理宏观发育状况对高风险区域内的危岩体的稳定性进行评判与预警。本发明提供的监测预警方法，具有监控成本低和监控效率高的优点。