本发明涉及无线充电技术领域，具体为一种自适应无线充电控制方法与系统，包括：确定车载接收端与地面充电发射端的相对距离；获取车载接收端与地面充电发射端的线圈正对面积；基于车载接收端与地面充电发射端的相对距离、线圈正对面积，进行磁耦合无线充电的方式切换；对切换至感应式磁耦合无线充电启动对应的地面充电发射端进行无线充电；对切换为谐振式磁耦合无线充电的地面充电发射端，调整该地面充电发射端与车载接收端的频率信号进行无线充电；实时获取车辆的电池剩余电量，对地面充电发射端的无线充电功率进行调整。自适应切换适合的磁耦合无线充电方式，确保在不同情况下都能对车辆实现高效的无线充电。