本发明提供了一种基于数据驱动的液压挖掘机铲斗轨迹控制方法，属于复杂工程机械控制技术领域，包括以下步骤：包括以下步骤，S1、在无负载情况下测量铲斗系统的信息；S2、将S1中铲斗系统的输入输出信息进行动态线性化处理；S3、根据铲斗液压系统输入的代价函数设计控制律；S4、通过PID控制器控制铲斗液压缸位移。本发明通过引入数据驱动理论，使得本发明控制方法摆脱了受控系统的模型信息约束，仅依赖被控对象的输入/输出测量数据设计控制器；同时本发明通过PID控制器控制铲斗液压缸位移，由于具有PID形式的控制器易于设计，因此具有较强的物理意义；同时计算量较小，能够实现在线控制且鲁棒性较强。