本发明涉及一种用于管道连接法兰的位姿测量系统及方法，适用于复杂管道连接的现场测量。该发明以激光测距法、PnP(Perspective n Point)为基础，将激光测量和视觉测量相结合，这种独特的集成方法不仅能够在恶劣环境下进行现场测量，同时提供高精度的测量结果和高效的解算能力，可以一次性获得法兰盘端面中心点位置、端面法向和螺栓孔方向，且本发明的方法具有操作简便、测量精度高以及适应复杂环境的优势，为现场工作人员提供了可靠且便捷的测量解决方案。