本发明公开了一种自助终端用多章印章系统、方法、设备及介质，所述系统包括：印章机模块、入纸传感器、走纸电机和进纸胶辊；所述印章机模块，用于接收打印机打印完成后输出的打印纸；所述印章机模块，还用于在所述入纸传感器检测到纸张后，控制走纸电机运动，通过皮带带动进纸胶辊旋转，通过进纸胶辊的上下胶辊搓纸带动纸张进入走纸通道；本发明能够当打印机打印完成后，能根据用户办理业务的不同印章需求，加盖一个甚至多个印章，另外，还支持自适应打印出纸速度，保证了同一印章在不同纸张上的印章位置一致，构建了印章配置块双向链表，能实现一页中印多个章或者不同页面印不同章等功能。