本申请提供了一种钢筋吊装夹具及钢筋吊装装置，钢筋吊装夹具包括钳体、钳夹组件和行走轮组件。钳体包括彼此间隔且面对设置的第一钳臂部和第二钳臂部，第一钳臂部的第一端和第二钳臂部的第一端均连接于钳肩部；第一钳臂部的第二端和第二钳臂部的第二端形成钳体的敞口，钳肩部上还设有多个穿筋孔，穿筋孔用于钢筋穿过钳体，使钳体能够夹持在钢筋的指定长度位置。钳夹组件包括伸缩驱动件和钳夹。伸缩驱动件安装于钳体上，钳夹驱动连接于伸缩驱动件上。伸缩驱动件用于驱动钳夹从一侧向另一侧靠近或背离；行走轮组件则设于第二钳臂部上。在无需人力辅助的情况下，行走轮组件能够带动钳体在地面上移动，完成钢筋穿插在钳体的穿筋孔中。