本发明公开了一种用于灌注桩成孔质量检测的三维成像方法、装置及系统，方法包括：将探头下放至成孔中，采集探头自身的角度信息、下放高度信息以及探头到孔壁至少五个方向上对应的至少五个测点的距离信息；根据角度信息，判断探头是否发生倾斜；若探头未发生倾斜，则计算获得孔壁的第一三维坐标数据，根据第一三维坐标数据构建成孔的三维点云数据；若探头发生倾斜，计算测点在倾斜平面上的二维坐标，对二维坐标进行拟合、修正、投影和整合，获得孔壁的第二三维坐标数据，根据第二三维坐标数据构建成孔的三维点云数据；该方法能够对灌注桩成孔进行三维成像，且成像可靠性高，并能降低生产成本。