本发明公开了一种基于停车态势感知的智能停车方法及相关装置，其中所述方法包括：云端服务器接收用户的停车预约请求，将生成的停车导航路径下发至用户所在智能终端；云端服务器分配对应的预约停车位；获得预约停车位的所在位置，并将预约停车位的所在位置的状态标记为预约待停状态；预测用户车辆停到指定位置的预测时间，并根据预测时间安排AGV泊车设备到达等候区域；控制在等候区域的AGV泊车设备将停放在指定位置的用户车辆移动停泊至预约停车位上；云端服务器将停车位地图上的预约停车位所在位置的状态标记由预约待停状态修改为车辆站位状态。在本发明实施例中，实现对停车场的智能管理，方便用户的使用，并提高停车位的使用效率。