本发明公开了一种廊道点云多条件限制下的精配准方法，其包括：廊道点云数据的预处理，预处理包括廊道底面点云提取、底面修正、中轴线提取和廊道侧面提取；关键点筛选和对应匹配，通过法向量差异提高关键点的质量，并在距离限制下利用几何相似度寻找对应匹配；将布尔莎七参数坐标转换模型降维并精确化后生成G‑M模型，不断迭代求解直到G‑M模型达到迭代停止条件为止，得到三参数转移矩阵；基于三参数转移矩阵以及估计得到的廊道点云高差，计算最终估计的转移矩阵，以实现通过G‑M模型剔除错误的对应匹配。本发明实现了廊道点云的精确配准。