本申请涉及一种清舱机器人舱内物料堆积规划方法及装置，属于智能船舶技术领域，其中，该方法包括：基于舱内物料分布信息确定供机器人活动的物料场，以物料场的边界线上的堆料点数最小为目标，确定对物料场实现全覆盖的最优堆料点；以机器人从一最优堆料点到另一最优堆料点的子路径距离最小为目标，确定最优子路径；将最优堆料点作为节点，基于最优子路径为节点间的边赋值构建有向图，以经过所有节点的总路径时间最小为目标，确定对物料场物料实现全覆盖的最优总路径。本申请通过最优堆料点选取、路径规划和物料堆料顺序优化策略，构建出一个对舱内物料场全覆盖、系统化、智能化清舱机器人作业解决方案，显著提升了清舱作业的效率和安全性。