本发明提供了一种轴向环形六自由度磁定位传感器及其制备方法，属于高精度磁传感器开发领域。包括：环形管；金属磁芯，所述金属磁芯粘结在所述环形管的外表面的圆周不同位置上，所述金属磁芯的数量不少于2；线圈，所述线圈将所述金属磁芯缠绕在所述环形管的表面，所述线圈的数量等于金属磁芯的数量，所述线圈为同轴串行结构。通过多磁芯聚磁原理，将两个以上的金属磁芯粘接在环形管外表面，且金属磁芯的粘接位置不重合，分布圆周不同位置上，再在金属磁芯缠绕的外层绕制相等匝数的线圈，线圈为同轴串行结构，能够形成多个非对称圆的磁偶极子，适用于介入管类结构的医疗器械使用，又可实现6自由度参数测量，同时满足医疗器械紧凑型结构的要求。