本发明提供筒仓3D物料扫描仪、筒仓及筒仓扫描方法，属于物料贮存技术领域，用于对筒仓内物料分布情况进行识别。其中，筒仓3D物料扫描仪包括：内环、外环、扫描杆、仪器座、第一驱动部和第二驱动部；所述内环与外环同心，所述扫描杆一端转动连接于所述内环，另一端沿半径指向所述外环，所述第一驱动部连接在所述外环和扫描杆之间并驱动所述扫描杆沿着所述外环转动，所述仪器座悬挂于所述扫描杆并由所述第二驱动部驱动沿所述扫描杆滑动；所述扫描杆底部沿长度方向间隔设置有多个测距传感器，所述仪器座底部还设置有摄像头。本扫描仪应用于筒仓，配合筒仓扫描方法，能够获知筒仓内物料的堆积情况，且识别精度高。