一种用于控制车辆的变速器状态的系统包括连接到第一驱动系统和第一变速器的控制器，所述第一变速器包括齿轮系统、第一离合器和第二离合器。控制器被配置为：当推进扭矩被施加到车辆时，接收从初始变速器状态改变到目标变速器状态的请求。控制器被配置为：分配推进扭矩，使得所有推进扭矩由第二驱动系统施加，并且第一驱动系统不向车辆提供任何推进扭矩，从齿轮系统完全释放待分离离合器，基于目标变速器状态的转速关系控制马达速度以减小待分离离合器的滑动速度，并且完全接合待接合离合器以使第一驱动系统处于目标变速器状态。