本发明提供了一种仿生服务型人形机器人感知控制系统，包括：控制中心，其包括信号处理模块，接收机器人多个传感器发送的检测信号，对检测信号进行调节、滤波、去噪，提高传感器捕获数据的处理效率和精确度；数据处理模块，其包括多个处理器，其采用多线程技术将检测信号的任务分为多个子任务，控制多个处理器并行处理任务；处理器采用实时操作系统来完成任务调度，有效提高了机器人整体运行速度和反应能力；故障处理模块，优化机器人的故障容忍度，通过故障检测算法监测和分析机器人的行为和状态数据来识别潜在的问题，机器人发生故障时，通过自修复机制在不影响机器人主要功能的情况下自动切换到备用系统或调整操作参数，以适应当前的工作状态。