本发明涉及一种无人清洁车定位导航方法及装置，属于无人导航技术领域。方法采用5G+WiFi的双通信模式传输点云数据进行三维实时建图，得到三维场景图后，利用融合多传感器定位算法对多个传感数据进行融合定位，确定无人清洁车在三维场景图中的初始位置，同时利用动静结合规划算法在场景图中规划出无人清洁车局部可行的避障路线；在清洁车清洁过程中，实时采集避障路线上的地面图像，利用垃圾检测识别模型对地面图像进行道路垃圾检测识别，同时对所识别的垃圾进行分类，并根据垃圾类别优化避障路线。本发明可避免单一传感器在复杂工作环境中因定位不准确的问题，使得无人清洁车可以在复杂环境中工作。