本申请适用于车辆控制技术领域，尤其涉及一种融合电力再生制动的制动控制方法、系统及车辆。该方法获取驱动电机的实际输出转矩和故障状态，根据整车制动所需的总制动力、实际输出转矩和故障状态，计算得到制动系统的制动力和驱动电机的电力再生制动转矩，控制制动系统执行制动力，控制驱动电机执行电力再生制动转矩，通过对车辆驱动电机的实际输出转矩进行分析，结合故障状态计算出合理的电力再生制动转矩，由于考虑到了实际输出转矩，因此无论故障是否出现均能够保证达到总制动力的要求，从而提高制动的安全性。