本发明实施例提供一种巡检方法，该方法包括：获取多个第一具身机器人在巡检过程中每个时刻所采集到的全局图像数据；将预设时间内各个时刻的全局图像数据按时间顺序进行动态仿真处理，得到动态仿真结果；根据动态仿真结果，确定是否存在需要治理的目标巡检事件；若存在需要治理的目标巡检事件，则将需要治理的目标巡检事件进行任务化处理，得到待处置任务；将待处置任务发送到第一具身机器人和/或第二具身机器人中。利用具身机器人采集的全局数据进行动态仿真，实现了对巡检道路中各类事件的智能检测，提高巡检事件发现的效率，同时，通过多机器人协同工作，进一步提升了巡检事件的处置效率，进而整体上提高了城市治理的智能化以及治理效率。