本发明公开一种超声直驱的水陆两栖移动机器人及其致动方法，涉及水路两栖移动机器人技术领域，包括：设于舱体后端的水下超声致动器和设于舱体底端的陆上超声致动器，在水下行进时，通过对水下超声致动器的第三振动体对施加驱动电压，激发第三振动体在厚度方向一阶拉伸模态下振动，并在水中产生同频的超声波，超声波与水产生相互作用的推力，从而驱动水陆两栖移动机器人在水下的行进；在陆上行进时，通过对陆上超声致动器的第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片施加驱动电压，分别激发第一振动体和第二振动体在一阶弯曲模态下产生振动，从而驱动水陆两栖移动机器人在陆上的行进。解决传统水陆两栖机器人运行噪声较大、运行痕迹明显等问题。