本发明为一种用于油井井下数据自航测量的推进装置及自航测量方法，该推进装置包括自航艇和推进机构，推进机构包括前后布设的第一螺旋桨和第二螺旋桨，第一螺旋桨和第二螺旋桨分别沿第一方向和第二方向转动，第一方向与第二方向互为相反方向，第一螺旋桨用于为自航艇在井内液体中行进提供推进力，第二螺旋桨用于为自航艇提供与推进力方向相反的反向力，通过反向力抵消第一螺旋桨产生的至少部分扭力，以使自航艇保持直线行进状态。本发明解决了测井工具输送至水平井段或斜井段不便，难以实现对应井段数据采集的技术问题。